Cubepilot Here4 RTK GNSS s kompasem

Cubepilot Here4 je špičkový GPS modul s integrovaným kompasem RM3100 a komunikačním rozhraním DroneCAN. Here4 podporuje frekvence L1 a L5 pro lepší přesnost a větší počet satelitů. Here4 podporuje RTK korekce pro maximální přesnost.

Základ tvoří přijímač u-blox NEO F9P, který pracuje s více družicovými systémy současně, konkrétně GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou a QZSS včetně SBAS. Podporuje duální frekvence L1 a L5 v pásmech B1I, B2a, E1B C, E5a, L1C A, L1OF, L5, dokáže zpracovat až čtyři GNSS systémy najednou a s využitím RTK korekcí dosahuje přesnosti přibližně 0,01 m + 1 ppm CEP při obnovovací frekvenci až 20 Hz.

Jádrem elektroniky je výkonný procesor STM32H7 s firmwarem AP Periph, který zajišťuje lokální předzpracování dat a umožňuje aktualizace přes Mission Planner nebo jiné nástroje. Přímo v modulu je integrována kompletní IMU sestava ICM42688, přesný magnetometr RM3100 a barometr MS5611.

Pro komunikaci s autopilotem používá Here4 rozhraní DroneCAN s datovou rychlostí až 8 Mbit/s. CAN sběrnice výrazně zvyšuje odolnost proti rušení, umožňuje delší kabeláž bez degradace signálu a zároveň poskytuje vyšší přenosovou kapacitu než klasické sériové UART výstupy. Kromě napojení do CAN sítě je po otevření modulu k dispozici také rozhraní UART a I2C, které lze využít při speciálních konfiguracích nebo při použití Here4 jako samostatného řídicího modulu.

Here4 lze díky breakout desce využít i jako kompaktní řídicí jednotku. Za určitých podmínek může být ArduPilot nahrán přímo do Here4 modulu. K dispozici je až 8 PWM nebo DShot výstupů pro motory a serva a vstup RCIN pro přijímač.

Mechanické provedení modulu je uzpůsobeno provozu v terénu. Odolné pouzdro je navrženo jako prachotěsné a voděodolné. Modul využívá citlivou duální anténu Taoglas L1 L5 s vysokým ziskem. Integrované LED diody poskytují velmi dobře viditelnou indikaci stavu GNSS, RTK fixu, chyb a dalších funkcí. Rozměry přibližně 16 × 68 mm a hmotnost okolo 60 g včetně kabelu usnadňují montáž na koptéry, pevná křídla i VTOL stroje.

Here4 je plně kompatibilní s ArduPilotem a PX4, včetně nastavení přes Mission Planner a QGroundControl, a představuje špičkové řešení pro projekty, kde je nutná kombinace centimetrové přesnosti, robustní komunikace a bohaté integrace senzorů v jednom modulu.

Dokumentace

3D Model