Cubepilot Here4 Base RTK - bez antény

CubePilot Here 4 Base je GNSS RTK základnová stanice, která zvyšuje přesnost navigace dronu díky přenosu RTK korekcí (RTCM). V kombinaci s kompatibilním GPS modulem na dronu (rover) dokáže výrazně zlepšit stabilitu polohy a umožňuje dosahovat centimetrové relativní přesnosti.

Here 4 Base je navržený pro jednoduché použití s pozemní stanicí, zejména přes Mission Planner nebo QGroundControl. Pro přenos korekcí mezi base a rover je potřeba dvojice telemetrických modulů, které zajišťují datový link mezi PC na zemi a dronem. Na straně země se base připojuje k počítači přes USB. Pro připojení L1 + L5 antény (není součástí balení) slouží SMA konektor.

Základem modulu je u-blox F9P čip, který podporuje systémy BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS a QZSS. GNSS modul přijímá až 4 konstelace současně v pásmech L1 a L5, což přispívá k rychlejšímu fixu a lepší robustnosti řešení v náročnějším prostředí. Pro RTK režim uvádí modul horizontální přesnost 0,01 m + 1 ppm (CEP) a vertikální přesnost 0,01 m + 1 ppm (R50).

Při prvním použití se základna obvykle nastaví metodou Survey-In, kde se v Mission Planneru zadá požadovaná přesnost a minimální doba měření. Dosažení lepší absolutní přesnosti trvá déle, v otevřeném prostoru může jít o jednotky minut pro metry a desítky minut až hodiny pro desítky centimetrů a méně. Tato absolutní přesnost base ovlivňuje absolutní přesnost roveru, ale neomezuje relativní přesnost mezi base a rover, která může být i při méně přesné absolutní pozici základny stále na úrovni centimetrů.

Velmi důležité je správné umístění antény a prostředí pro RTK. Pro spolehlivý fix je vhodné mít co nejširší výhled na oblohu, ideálně s minimem překážek nad horizontem, a vyhnout se blízkosti zdrojů rušení. Doporučené je umístění na stabilní vyvýšené platformě, typicky na stativu, a dostatečný odstup od překážek a silných elektrických zařízení.

Dokumentace